поменять на type=peer. И insecure=port,invite. На роутере проброс 5060 и 10000:20000 UDP. Отключить SIP ALG, настроить NAT, настроить localnet и externhdirectmedia=no И еще - если это FreePBX и астер свежий - там chan_sip сидит на 5160, а на 5060 - chan_pjsip. Поменяйте их местами в астере и наступ...